基于动态目标的采摘机器人视觉定位技术研究

• 作者: 叶敏 彭红星 熊俊涛 邹海鑫 邹湘军
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 采摘机器人 动态目标 荔枝扰动 视觉定位 仿真系统
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 836-842
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

自然环境中水果扰动是采摘机器人视觉定位的难点.研究通过计算扰动荔枝图像中果实摆角大小,确定了静止、微扰动和大扰动3种状态;针对静止、微扰动的荔枝,利用改进的FCM模糊聚类方法进行果实、果梗的图像分割,利用Hough直线拟合确定果梗上有效采摘区域,实现了荔枝采摘点的空间视觉定位,并通过虚拟现实技术进行了机械手采摘扰动目标的仿真.视觉定位试验结果:静止、微扰动荔枝采摘点的视觉定位的深度误差值最大为2.3 cm,最小为0.6cm,表明了该方法的合理性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭红星	华南农业大学工程学院南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	40	603	14.0	24.0
2	邹湘军	华南农业大学工程学院南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	114	1353	20.0	32.0
3	熊俊涛	华南农业大学信息学院	50	800	15.0	27.0
7	邹海鑫	华南农业大学工程学院南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室	4	29	3.0	4.0
8	叶敏	华南农业大学工程学院	5	83	5.0	5.0