多连杆式下肢康复训练机器人结构优化与仿真

• 作者: 孙立宁 李伟达 李娟 范泽峰
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 康复训练机器人 多连杆机构 运动学建模 参数优化
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 67-71
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.11.015

摘要

为实现节约人工成本,提高下肢康复训练效果的目的,提出了一种新型多连杆式下肢康复训练机器人.基于人体行走生物力学和人体行走的关节轨迹映射关系的研究,提出一种新型多连杆式下肢康复训练机器人,并对机器人进行了运动学建模与分析,求解了机器人的髋、膝关节角度曲线.同时,分析了关键结构参数对关节轨迹与下肢关节映射关系的影响,建立了关节轨迹与映射关系的复现性的机构评价指标,利用MATLAB软件对多连杆下肢训练机构的结构参数进行了优化,并依据分析结果对机器人结构参数进行了修正.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李娟		50	229	8.0	12.0
2	孙立宁		62	639	14.0	24.0
3	李伟达		18	55	5.0	6.0
4	范泽峰		2	1	1.0	1.0