机器人末端位移传感器的安装位置标定方法

• 作者: 戚文刚 朱伟东 薛雷 袁康正 陈磊
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人TCP标定 激光位移传感器 最小二乘法 可观测指数
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 829-834
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3678字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.05.003

摘要

针对机器人末端激光位移传感器位置的标定问题,基于平面和球面模板拟合的标定模型,设计一种同时标定位移传感器方向和位置参数的标定方法.以机器人离线编程与机器人运动学仿真为基础,对2种标定算法进行系统的仿真对比实验.分析影响2种标定模板标定精度的影响因素,如传感器测量误差、测量长度以及标定参数数量.引入可观测指数来评价机器人运动空间中测量姿态的标定效率.通过优化算法计算得出一组近似最优测量姿态以及最佳评价指数,减少非建模误差以及测量误差对标定结果的影响,有效地提高算法的抵抗噪声能力、标定精度以及标定效率.实验结果表明,使用该标定方法标定后的位置参数标准差为0.37 mm,方向参数标准差为0.35°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱伟东	浙江大学机械工程学系	20	128	6.0	11.0
2	陈磊		30	261	8.0	15.0
3	薛雷		3	17	2.0	3.0
4	袁康正	浙江大学机械工程学系	1	14	1.0	1.0
5	戚文刚		1	14	1.0	1.0