气动肌肉-气缸并联平台结构设计及位姿控制

• 作者: 刘昊 左赫 陶国良
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 气动肌肉 并联平台 结构设计 建模仿真 自适应控制 位姿控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 821-828
• 页数: 8页
• 分类号: TP273|TH138
• 字数: 6298字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.05.002

摘要

为改进传统气缸驱动并联平台刚度低、难以控制的缺点,提出一种由3根气动肌肉和一个气缸混合驱动的并联平台.该平台具有横摇、纵摇、升沉3个方向上的自由度,其中由气缸控制的平台等效刚度控制系统和由3根气动肌肉控制的平台位姿控制系统自然分离,降低了控制器的设计难度.在对并联平台系统进行建模分析的基础上,采用气缸与气动肌肉控制相对独立的控制策略,针对气动肌肉强耦合、高度非线性的力学特性,设计一种自适应鲁棒控制器对并联平台的运动进行位姿控制.仿真结果表明,该控制器能够获得高精度的平台位姿轨迹跟踪控制效果,其中在线参数辨识部分能够对非线性模型补偿算法进行实时修正,同时控制器具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘昊	浙江大学机械工程学系	45	650	16.0	24.0
2	陶国良	浙江大学机械工程学系	107	1438	22.0	33.0
3	左赫	浙江大学机械工程学系	1	6	1.0	1.0