一种基于IMU的3D位置追踪算法

• 作者: 张风登 童长胜
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 室内导航 位置追踪 IMU 陀螺仪 加速度计 步态
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 信息技术及图像处理
• 页码范围: 70-73
• 页数: 4页
• 分类号: TP212
• 字数: 3159字
• 语种: 中文

摘要

针对GPS技术无法在室内完成导航的问题,详细分析和设计了一种基于IMU的3D位置追踪算法.Foot-mounted的IMU模块包含3轴陀螺仪和3轴加速度计.姿态估计是通过基于四元数的互补滤波器实现的.得到旋转矩阵,将传感器坐标系的加速度值转换到地理坐标系下.人类双足运动中,当脚与地面接触时,这只脚的速度应为0.这个特性可用于精确的漂移误差校正.而相应的位置可通过对漂移校正后的加速度数据双重积分计算得到.初步的实验表明:该算法在室内行人航位推算有较高的性能,3D移动轨迹准确度较高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	童长胜	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	7	1.0	1.0
2	张风登	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	7	1.0	1.0