基于D-GPS/IMU的组合导航方法研究与分析

• 作者: 祖肇梓 陈柯 魏学东
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 组合导航 可观测性 扩展卡尔曼滤波 自适应
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 2152-2155
• 页数: 4页
• 分类号: V249.328
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.06.091

摘要

研究了一种新的双GPS单元与IMU惯性测量单元组合结构(D-GPS/IMU)的导航应用问题;基于D-GPS/IMU的动力模型结构,分析了其状态空间的可观测性能,提出并证明了系统完全可观测的条件;同时,对扩展卡尔曼滤波(EKF)算法进行了改进,以定义的残差作为GPS量测信息中增益自适应调整的依据,并增加了数据反向区间平滑处理策略;最后,通过仿真实验,与基于EKF算法的单GPS与IMU组合结构(S-GPS/IMU)的姿态误差估计进行对比,实验结果表明,该方法收敛稳定且快、组合误差小,具有一定的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏学东		2	17	2.0	2.0
2	陈柯		1	2	1.0	1.0
3	祖肇梓		2	5	2.0	2.0