一种并联机构雅可比矩阵的通用计算方法

• 作者: 张双双 杨洪涛
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 雅可比矩阵 螺旋理论 并联机构
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 95-97,114
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.11.022

摘要

雅可比矩阵是机构学中的一个重要概念,它深刻的反映了机构的本质,其结果不仅提供了一种运动学的映射关系,还为后续的分析和综合提供了依据.介绍了一种基于螺旋理论的并联机构雅可比矩阵的通用计算方法,由于采用构造的方式,避免了以往计算方法中的观察、求导等繁杂的步骤,从而使雅可比矩阵的计算大为简化;同时,由于其模块化、程序化的特点,该方法在计算机辅助设计中具有很大的优势.以3-RPS少自由度并联机构为例,进行了计算分析,该过程验证了方法的优越性,为后续的机构性能分析和设计奠定了良好的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洪涛		91	274	8.0	12.0
2	张双双		14	16	2.0	3.0