基于ARM的机械臂关节伺服控制系统研究与设计

• 作者: 生桂勇 魏斌
• 来源期刊: 福建电脑
• 关键词: 轻型机械臂 关节伺服控制器 PID三环控制 ARM 监控平台
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 应用与开发
• 页码范围: 99-101
• 页数: 3页
• 字数: 2029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16707/j.cnki.fjpc.2015.10.053

摘要

根据机械臂关节控制难度高、响应速度慢等问题，本文设计并实现了基于ARM的机械臂关节伺服控制系统。该系统优选直流有刷伺服电机作为运动控制元件，以ARM为运算核心，结合脉宽调制（PWM）技术，并运用PID三环控制算法，完成了四个模块协调运作的硬件电路设计、各单元软件设计以及监控平台的设计。通过多方面实验测试，并且从系统三闭环性能等多角度进行了研究和分析，本文设计的机械臂关节伺服控制系统不仅达到了预期设计目标，而且具有稳定的电流环、速度环和位置环，动作安全可靠；机械臂关节能够在1秒内旋转360°，且三维定位精度达到±0.1°，响应迅速、精度高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏斌		12	0	0.0	0.0
2	生桂勇		18	21	3.0	4.0