两轮自平衡车运动姿态的测量和控制

• 作者: 张丽君 马思远 鲁庭勇
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 陀螺仪 加速度传感器 数据融合 动态测量 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 71-73,77
• 页数: 4页
• 分类号: TP212.9
• 字数: 3006字
• 语种: 中文

摘要

两轮自平衡车姿态测量与控制是两轮自平衡车设计的关键环节.针对两轮自平衡车倾角的测量问题,采用了卡尔曼多传感融合算法.该算法融合了加速度传感器和陀螺仪传感器数据,实现了两轮自平衡车倾角实时在线估算.根据测量得到的倾角和角速度,采用了比例微分(PD)控制算法,实现了两轮自平衡车姿态的稳定控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽君	长安大学电子与控制工程学院	6	90	5.0	6.0
2	马思远	西安交通大学电气工程学院	1	19	1.0	1.0
3	鲁庭勇	长安大学电子与控制工程学院	2	23	2.0	2.0