基于有序转动的捷联姿态算法

• 作者: 周召发 徐梓皓 李容祚
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态算法 坐标变换 不可交换误差 捷联惯导系统
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 35-38,63
• 页数: 5页
• 分类号: V448
• 字数: 2478字
• 语种: 中文

摘要

为了研究采用陀螺的原始角增量进行三次单轴旋转的这种姿态更新方式的性能,首先分析了单轴旋转的坐标变换公式,然后根据不同的转动顺序给出了对应的姿态更新算法,同传统的姿态算法相比,该算法结构简单、计算量小,最后通过车载捷联惯导系统进行了算法的性能验证跑车试验,将惯导的输出数据采用二子样旋转矢量法以及本文构造的不同转动顺序的姿态更新方法进行离线处理,将不同姿态算法得到的位置数据与车载GPS输出的位置数据相比较,试验结果表明采用这种陀螺原始数据构建的基于有序转动的姿态算法在不同的转动顺序下,性能表现各异.在选取恰当的转动顺序的条件下,相对于二子样旋转矢量法而言,系统的位置精度可以提高1倍左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周召发		71	303	9.0	12.0
2	徐梓皓		2	32	1.0	2.0
3	李容祚		1	1	1.0	1.0