智能车辆的行为动力学运动规划方法研究

• 作者: 傅卫平 王雯 郝大鹏 韩改宁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 运动规划 行为动力学 航向控制 速度控制
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 301-306
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5196字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0230

摘要

针对城市道路行驶的动态环境和智能车辆的典型驾驶行为,提出一种基于行为动力学的运动规划方法.根据智能车辆的导航控制要求,以航向角和线速度为行为控制变量,建立了基于行为动力学的运动规划模型.根据对智能车辆行驶环境和典型驾驶行为的分析,建立运动规划模型的坐标系;根据行为动力学原理,分别用吸引子和排斥子表达目标和障碍物,并建立趋向目标和避障的行为控制变量的吸引子和排斥子模型;通过吸引力和排斥力加权合成,建立了智能车辆行为动力学运动规划模型,实现了车辆在横向的航向角控制和纵向上的速度控制.仿真实验表明:所建立的行为动力学运动规划模型可实现车道保持、换道及超车等行为,并且能在车道内安全行驶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩改宁	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	31	112	6.0	8.0
3	王雯	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	62	934	14.0	29.0
4	傅卫平	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	117	1874	22.0	38.0
7	郝大鹏	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	8	38	4.0	6.0