机器人工作空间求解方法研究及应用

• 作者: 何佳唯 平雪良 李朝阳 蒋毅
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 蒙特卡洛法 仿真 机器人 工作空间
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 68-71
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.10.016

摘要

针对机器人工作空间的求解问题,在现有研究方法基础上,将蒙特卡洛法的优点和Matlab的仿真建模功能相结合,提出了一种新的求解工作空间的方法;以Staubli TX60L六轴串联机器人为例,分别用数值法、几何绘图法和本文提出的方法求解出工作空间,进行对比分析,结果证明,此方法不仅不需要考虑复杂的运动学方程,且准确度高、运算速度快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良		127	922	18.0	25.0
2	蒋毅		68	247	9.0	14.0
3	何佳唯		5	71	4.0	5.0
4	李朝阳		3	23	2.0	3.0