基于自适应显式互补滤波的姿态解算方法

• 作者: 傅忠云 孙金秋 游有鹏
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态估计 显式互补滤波 PI参数 自适应
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 24-27,31
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3135字
• 语种: 中文

摘要

显式互补滤波(ECF,explicit complementary filter)原理简单、计算量小,被广泛应用于低成本的姿态检测系统中.针对显式互补滤波中PI参数只能试凑的问题,给出了其PI参数设计规律及其离散化形式,并提出了自适应显式互补滤波(AECF,adaptive explicit complementary filter)算法.该算法根据加速计的输出,判断载体的运动情况,实时调整PI参数,从而提高姿态估计的精度.实验测试表明,自适应显式互补滤波的静态和动态性能均优于固定增益的显式互补滤波.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	游有鹏	南京航空航天大学机电学院	122	1512	20.0	36.0
2	傅忠云	南京航空航天大学金城学院	17	181	6.0	13.0
3	孙金秋	南京航空航天大学金城学院	18	147	4.0	12.0