五自由度并联机器人机构运动性能优化研究

• 作者: 李瑞霞
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 灵巧度 全域指标 多目标优化
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 字数: 2918字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j?issn?1001-3881?2015?03?012

摘要

围绕一种5自由度的4UPS?UPU并联机构，建立其运动学模型及雅克比矩阵，考虑机构在运动空间内的运动学性能，引入全域条件指标和全域梯度指标作为运动灵巧度的评价指标，并采用柱坐标边界极限搜索法求解工作空间，建立全域指标的数学模型；基于多学科设计优化软件Modefrontier对机构进行了多目标优化研究，采用实验设计和粒子群优化算法对机构进行了优化，求得Pareto最优解。通过优化前后结果比较，机构运动性能得到增强，为并联机构多目标优化设计提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞霞	长治医学院生物医学工程系	21	78	4.0	8.0