微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法

• 作者: 施家栋 朱航 王建中 马建
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 陆空两栖机器人 运动学模型 SR-SSUKF 模糊PID
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机应用技术
• 页码范围: 54-57,61
• 页数: 5页
• 分类号: TN919-34|TP317.4
• 语种: 中文

摘要

针对复杂环境中移动机器人的越障需求，设计一种微小型陆空两栖机器人，构建控制系统，建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计，采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实验结果表明，该控制方法能够有效地控制机器人的运动。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建中	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	82	622	10.0	21.0
2	施家栋	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	26	245	7.0	15.0
3	马建	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	2	8	1.0	2.0
4	朱航	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	2	8	1.0	2.0