基于蚁群几何优化算法的全局路径规划

• 作者: 刘杰 唐正华 闫清东 马越
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格法 路径规划 蚁群算法 几何优化 移动机器人
• 年，卷（期）: 2015,（7）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 923-928
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4566字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-3026.2015.07.003

摘要

将改进的蚁群算法与路径几何优化相结合,用于解决移动机器人的全局路径规划问题.算法结合机器人的越障性能对移动机器人的环境空间进行建模.通过设置初始信息素加快蚂蚁的搜索速度,同时设置自适应信息素挥发机制,解决特定地图中初始信息素的干扰问题;设置自适应路径长度,筛选规划路径的优劣;提出由路径优劣程度决定的信息素散播策略,并从几何原理出发,对规划路径进行优化处理,加快最优解的收敛速度.仿真结果验证了该算法的有效性和普遍应用性,在随机给定的环境地图中,该算法能够迅速规划出最优路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫清东	北京理工大学机械与车辆学院	150	1248	18.0	26.0
2	马越	北京理工大学机械与车辆学院	28	236	8.0	14.0
3	刘杰	北京理工大学机械与车辆学院	25	254	10.0	14.0
4	唐正华	装甲兵学院模拟训练中心	11	96	6.0	9.0