基于DSP和FP GA的欠驱动灵巧手控制系统设计

• 作者: 何广平 孙恺 张劼 陆震
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 控制系统 DSP/FPGA 模块化 遗传算法
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3071字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j?issn?1001-3881?2015?03?003

摘要

针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题，设计了一种主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式，软件系统使用了模块化设计思想，同时探讨了基于遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明：该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低，可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	79	537	14.0	18.0
2	何广平	北方工业大学机电工程学院	88	490	11.0	18.0
3	孙恺	北方工业大学机电工程学院	8	30	3.0	5.0
4	张劼	北方工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0