Delta机器人的误差分析

• 作者: 于复生 孙中国 李腾飞 殷盛江
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 误差分析 机器视觉 机械结构
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 4-7
• 页数: 4页
• 分类号: TP274
• 字数: 3309字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j?issn?1001-3881?2015?03?002

摘要

介绍了Delta机器人的机械结构及造成其位置偏差的误差源，其中机器视觉中的球差影响、机械结构的种种因素的误差累积都是造成误差较大的原因，推导出了下运动平台抓取点的矢量方程。通过分离变量的方法，对于机械结构部分和机器视觉部分给出了详细的误差分析公式，并给出了误差的检测方法，为Delta机器人的误差补偿提供了理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于复生	山东建筑大学机电工程学院	95	373	11.0	13.0
3	李腾飞	山东建筑大学机电工程学院	5	20	3.0	4.0
4	殷盛江	山东建筑大学机电工程学院	5	20	3.0	4.0
6	孙中国	山东建筑大学机电工程学院	6	24	4.0	4.0