三角轮系式移动机构动力学建模及仿真

• 作者: 吴利涛 岳龙旺 朱敬花 武可艳
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 三角轮系 动力学模型 拉格朗日法 移动机构
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 页码范围: 1-3,19
• 页数: 4页
• 分类号: TH134
• 字数: 1733字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j?issn?1001-3881?2015?03?001

摘要

三角轮系式移动机构是爬楼越障机器人的重要组成部分。利用拉格朗日法建立了三角轮系式移动机构的动力学模型，利用MATLAB的Simulation工具箱对三角轮系式移动机构进行控制系统仿真。结果表明：该系统可在1?2 s进入稳定状态，说明该系统有较好的稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岳龙旺	河南工业大学机电工程学院	26	62	5.0	6.0
2	朱敬花	河南工业大学机电工程学院	3	14	3.0	3.0
3	武可艳		2	7	2.0	2.0
4	吴利涛	河南工业大学机电工程学院	3	7	2.0	2.0