3自由度转臂式清洗机器人一级臂定位控制?

• 作者: 涂晓晓 潘海鸿 王盛 陈剑华 陈琳 龚建刚
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 回转定位 转臂式结构 运动控制器 闭环系统
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 71-73,77
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2682字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.09.020

摘要

针对自主研发的一种新型3自由度转臂式清洗机器人,进行一级臂精确定位的控制问题的研究。提出控制系统采用“PC机+运动控制器+中心回转编码器”的位置闭环控制方案,并引入回转定位插补算法实现对一级臂回转定位的控制。构建基于PMC6496运动控制器的3自由度转臂式清洗机器人实验平台实现一级臂的精确定位控制,实验结果表明转臂式清洗机器人一级臂的回转定位精度可达到±1 mm,验证了所提出的控制方案和回转定位插补算法能有效避免回转定位精度差的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈琳	广西大学机械工程学院	85	337	11.0	14.0
2	潘海鸿	广西大学机械工程学院	86	402	11.0	15.0
3	涂晓晓	广西大学机械工程学院	3	2	1.0	1.0
4	王盛		3	3	1.0	1.0
5	陈剑华		4	4	1.0	1.0
6	龚建刚	广西大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0