一种改进的AUVs变结构滑模控制策略研究

• 作者: 孙凤兰 高灵霞
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 变结构滑模 切换面改进 速度控制 水下机器人
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 1979-1982
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.06.041

摘要

针对现有的变结构滑模控制切换面单一性会导致系统状态在原点处收敛缓慢的缺陷,对自主式水下机器人(AUVs)变结构滑模控制设计了折线型的切换面,并且进一步改进实现了速度控制和定点定速控制;改进的切换面由斜率不同的自线段构成,并在拐点处通过S型函数光滑过渡;将切换面的斜率减小到0时,则可以实现速度控制,同时为了消除速度控制的稳态误差,引进了采用能智积分方法的积分项;最后在某AUV上进行仿真实验,结果证实了应用折线型切换面可以减少控制系统的上升时间,提高反应速度;速度控制的稳态误差接近0,并很好地实现定点定速的控制效果.该方法可以有效用于AUVs的控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙凤兰	重庆邮电大学数理学院	10	16	1.0	4.0
2	高灵霞	重庆电子工程职业学院计算机学院	14	34	3.0	5.0