一种六自由度可折叠机械手的运动学分析

• 作者: 余晶晶 原艳芳 李慧 郑相周
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械手 逆运动学 MATLAB
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 79-82
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.12.017

摘要

由于机械手的广泛运用,使得劳动生产率有很大幅度的提高,同时改善了工作环境.机械手的运动学分析是实现机械手准确运动控制的基础.本文中我们对一种6-DOF可折叠机械手进行了运动学研究[1],根据机械手几何特点得到了六自由度机械手的运动学正逆解,在关节角度变化范围内进行了详细讨论,并使用MATLAB进行了运动学仿真验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李慧		33	603	11.0	24.0
2	郑相周		37	119	6.0	8.0
3	原艳芳		3	5	1.0	2.0
4	余晶晶		1	0	0.0	0.0