基于混合粒子群算法的单杆柔性臂LQR位置控制优化设计?

• 作者: 刘玉飞 李威 杨雪锋 路恩 鞠锦勇
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 LQR 混合粒子群算法 Simulink仿真
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 49-52
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.1|TG506
• 字数: 2837字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.09.014

摘要

针对单杆柔性机械臂LQR( linear quadratic regulator)控制中加权矩阵参数的选择问题，提出了一种基于混合粒子群算法寻优加权矩阵参数的方法。首先，基于假设模态法和拉格朗日方程建立了单杆柔性臂的动力学模型，并推导出系统的控制模型。引入了遗传算法中交叉操作以加强粒子群算法中粒子间区域的搜索能力，改进了基本粒子群算法易陷入局部最优的问题。最后，仿真结果表明基于混合粒子群算法迭代寻优得到的加权矩阵参数与经验值相比具有更优的控制效果。而且，与传统采用的遗传算法优化加权矩阵参数方法相比，具有较快的搜索和收敛速度，且具有需要调节的参数少、概念简单、实现容易的特点。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李威	中国矿业大学机电工程学院	137	1246	17.0	30.0
2	杨雪锋	中国矿业大学机电工程学院	37	317	10.0	17.0
3	刘玉飞	中国矿业大学机电工程学院	13	30	3.0	4.0
4	路恩	中国矿业大学机电工程学院	7	25	3.0	5.0
5	鞠锦勇	中国矿业大学机电工程学院	6	15	2.0	3.0