双足被动步行的全局稳定性分析

• 作者: 曹军 胡峻峰
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足被动步行 全局稳定性 胞胞映射 不动点 吸引域 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 173-177
• 页数: 5页
• 分类号: TP39
• 字数: 3354字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2015.02.033

摘要

在经典双足被动步行动力学模型的基础上，分析环境和力学参数影响下机器人被动步行的全局稳定性。计算不同模型参数下被动步行稳定不动点，采用胞胞映射计算得到不同模型参数下该动力学模型稳定单周期步态的吸引区域。研究发现双足被动步行的鲁棒性与其环境、力学参数关系密切，同时提出估计不动点吸引域形状的2个度量：最小半径与最大半径。实验结果给出被动步行稳定区域与斜坡倾角和质量比值的关系，同时通过分析某些偏离不动点较大的稳定吸引胞，以及吸引域的最小半径与最大半径的变化趋势，反映了双足被动步态的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹军	东北林业大学机电工程学院	133	1090	17.0	23.0
2	胡峻峰	东北林业大学机电工程学院	12	106	4.0	10.0