基于火星探测的人工标志识别定位

• 作者: 叶培建 彭兢 李莹 杜颖
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: 火星探测 目标识别 人工标志 标志定位 光照鲁棒性
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 566-572
• 页数: 7页
• 分类号: P185.31|TP391.4
• 字数: 3536字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20152302.0566

摘要

为了实现火星探测中巡视器以及着陆器上人工标志的识别定位,结合好奇号火星车的人工标志特征和火星环境的特点,提出一种人工标志两步识别定位方法.第一步是在图像中识别人工标志并进行初步定位.该步骤通过图像边缘检测,提取并跟踪各轮廓边界.针对人工标志存在的沙尘附着、光照不均、以及阴影遮挡等问题,提出一种基于火星环境的自适应边缘检测方法.采用最小二乘椭圆拟合方法对每一个轮廓边界进行椭圆拟合,将拟合所得的椭圆参数作为标志的初步定位结果.第二步是对各人工标志进行精确定位.根据初步定位的椭圆参数进行图像分割.考虑标志中心为两条直线的交点,故采用Hough变换对各分割出的图像块进行直线检测,并对交点进行重定位,从而得到人工标志的精确位置.对好奇号火星车的标志图像进行了试验,结果表明:提出的方法能够检测存在较大变形的人工标志,对标志中心的定位精度稳定在1个像素以内.该对沙尘附着、光照以及阴影遮挡具有一定的鲁棒性,基本满足火星探测中人工标志定位的精度和鲁棒性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶培建		32	587	10.0	24.0
2	彭兢		9	312	4.0	9.0
3	李莹		2	10	2.0	2.0
4	杜颖		2	10	2.0	2.0