基于模拟退火算法的码垛机器人码垛路径规划

• 作者: 徐敏 李俊蒂 陈州尧
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 模拟退火算法 顺序约束TSP 逆运动学 码垛
• 年，卷（期）: 2015,（15）
• 所属期刊栏目: 技术专论
• 页码范围: 95-98,103
• 页数: 5页
• 分类号: TB486+.03
• 语种: 中文

摘要

目的 优化码垛路径以节省码垛时间.方法 在一定姿态的约束下,对常见的四自由度机械臂进行建模分析,利用几何学求得逆运动学解.将码垛机器人码垛看作一类有顺序约束的旅行商问题(TSP),采用模拟退火算法寻找最优的码垛路径,并进行码垛实验.结果 通过与随机选择的码垛路径进行对比,发现基于模拟退火算法的运动方案缩短了码垛的时间.结论 通过模拟退火算法对码垛路径进行规划,提出了快速码垛的方案,对实际生产中码垛和上、下料系统开发都具有一定的指导作用.