基于双轴速率转台的IMU440惯性测量单元快速标定方法与实验

• 作者: 丁鑫 卢道华 王佳 高文超
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性测量单元 陀螺仪和加速度计 速率和位置标定 误差模型
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航与自动化控制
• 页码范围: 56-59
• 页数: 4页
• 分类号: U666.12
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2015.12.056

摘要

在捷联惯导系统中,惯性器件的确定性误差是系统误差的主要原因之一.为了提高惯导系统的输出精度,必须对这一误差加以补偿.以美国Crossbow公司开发的IMU440惯性测量单元为对象进行了快速标定实验,建立了陀螺仪和加速度计的误差模型方程,提出了用于辨识陀螺仪和加速度计误差模型参数的速率和位置标定法,根据两种标定方法得到了IMU440惯性测量单元的误差模型,最后对误差模型进行了校验.实验结果表明,误差补偿后的惯性器件输出值可以很好地接近理想输出值,大大降低了捷联惯导系统的输出误差.