基于ESO的欠驱动四旋翼飞行器轨迹鲁棒控制

• 作者: 杨立本 章卫国 黄得刚
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 扩张观测器 干扰抑制 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 2102-2108
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 5103字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2015.09.22

摘要

针对欠驱动四旋翼无人飞行器的系统特性,为解决传统四旋翼飞行控制方法中存在的弱点,如系统状态变量间相互有较大耦合、控制效果易受建模误差的影响及抵御外界干扰能力较弱等弱点,设计一种基于扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的轨迹跟踪算法,由ESO实现对系统复合干扰的估计,并在控制律中对复合干扰进行实时补偿.由于ESO只需要测量系统输出即可实现对复合干扰的精确估计,因此在实际系统中易于实现,为验证所提算法,进行两种不同情况下的仿真研究,分别为矩形轨迹跟踪和圆形轨迹跟踪,仿真结果验证了所提算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章卫国	西北工业大学自动化学院	245	1879	21.0	28.0
3	黄得刚	西北工业大学自动化学院	12	164	7.0	12.0
5	杨立本	西北工业大学自动化学院	7	117	5.0	7.0