气压砂轮光整加工的振动分析及预测

• 作者: 张鹤腾 蔡东海 计时鸣 金明生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 气压砂轮 机器人刚度 位移 振动预测
• 年，卷（期）: 2015,（22）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 3082-3086
• 页数: 5页
• 分类号: TG580.692
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2015.22.016

摘要

为了有效抑制气压砂轮光整加工过程中的振动问题,对气压砂轮的加工过程进行了振动分析和预测.采用D-H法对六自由度机器人进行了运动学建模,求解了任意姿态下机器人各关节转角,获得了机器人的刚度矩阵,在气压砂轮受力分析基础上求解了气压砂轮位移,对比气压砂轮位移和振动测试结果,建立了振动预测模型.该模型为规避刚度过低的加工姿态提供了理论依据.