机器人加减速阶段的S曲线优化方法的研究

• 作者: 陈雪
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: S曲线 加减速 时间最优 仿真
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 157-160
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.12.034

摘要

在分析S曲线控制方法的基础上,针对机器人在启动、停止的过程中出现加减速时间过长以及振动剧烈,从而导致机器人运动精度等问题,提出了一种具有时间最优和冲击最小的5阶S曲线.在保证机器人运动最大速度恒定前提下,以最少加减速时间和运动平滑性为优化指标,对改进5阶S曲线进行了设计.最后对改进S曲线进行仿真验证,仿真结果表明,现对于常规5阶曲线,经过优化后的5阶S曲线加速减速时间明显缩短,并且加速度曲线更加平滑.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雪		18	17	3.0	3.0