四旋翼飞行器悬停算法设计与实现

• 作者: 窦强 邓博文 邓林 龚国辉
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 PID控制 悬停
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 协议·算法及仿真
• 页码范围: 21-24
• 页数: 4页
• 分类号: TP18|V271
• 字数: 2089字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2015.11.006

摘要

针对四旋翼飞行器悬停困难的问题,从外力平衡与外力矩平衡两点出发,根据牛顿-欧拉方程对悬停状态下的飞行器建立动力模型,利用PID控制理论进行回路控制,设计了四旋翼飞行器的悬停算法.现场飞行测试结果为飞行器在水平范围±2m、垂直范围±1 m的空间范围内漂移,实现了飞行器的悬停功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	窦强	国防科技大学计算机学院	25	97	5.0	8.0
2	龚国辉	国防科技大学计算机学院	9	100	4.0	9.0
3	邓林	国防科技大学计算机学院	2	7	2.0	2.0
4	邓博文	国防科技大学计算机学院	1	5	1.0	1.0