一种5自由度机械手的运动学分析

• 作者: 傅国栋 郑相周 黄思
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械手 正运动学 逆运动学 MATLAB Robotics Toolbox
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 151-154
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.037

摘要

针对所设计的W-5D型水下采样机械手,利用D-H法建立其参数和正运动学模型.由机械手的相邻3个关节轴线相互平行的结构特点,在常用的反变换法的基础上引入几何法,得到了逆运动学的封闭解,解的结构简明并且易于操作,满足了机械手对水下作业环境的逆解要求,为机械手的运动规划和轨迹控制提供了依据.使用MATLAB Robotics Toolbox建立机械手的仿真模型.工具箱内部提供的ikine函数已是获得工业机器人逆解的重要方法,通过与ikine函数所得结果的对比分析,验证所求得封闭解的可行性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	傅国栋		7	49	4.0	7.0
2	郑相周		37	119	6.0	8.0
3	黄思		4	7	2.0	2.0