一种基于声学定位/航位推算的水下导航定位方法

• 作者: 周琦 张东升 张延顺 李春雨 秦国俊
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水下导航 声学定位 航位推算 组合导航
• 年，卷（期）: 2015,（8）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航与自动化控制
• 页码范围: 57-60,82
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2015.08.057

摘要

受环境影响,声学定位系统输出的位置信息波动较大,还会出现数据跳变或丢失现象,严重影响了水下载体的定位精度.针对此问题,提出一种基于声学定位/航位推算的组合导航方案,该方案在组合滤波前对声学定位系统输出数据可用性进行判断,进而选择不同的导航方式.采用计算机仿真和海试实验对研究方法进行了验证,结果表明,该方法能有效融合两种导航系统的优点,平滑声学定位系统数据的波动,且当声学定位系统输出异常时,水下载体短时间内还能保持较高的定位精度.