基于遗传算法的六自由度并联平台的控制

• 作者: 吕彬 董建园
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度并联平台 液压伺服系统 比例-积分-微分(PID)控制 遗传算法
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 76-81,160
• 页数: 7页
• 分类号: TP273+.5
• 字数: 6044字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1304-0003

摘要

由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统，而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点，传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型，采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制，以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善，证明了该遗传算法的可行性和有效性，克服了传统PID整定参数费时的缺点，对解决实际控制问题提供了有效的方法，并且具有良好的抗干扰能力，其适应性（鲁棒性）也有了很大的提高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董建园		27	201	6.0	13.0
2	吕彬		1	12	1.0	1.0