士兵可穿戴下肢外骨骼机器人多元感知方法研究

• 作者: 张小栋 李华聪 王海莲
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 下肢外骨骼机器人 多元感知 脑电感知 肌电感知 光纤感知
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 算法、设计与应用
• 页码范围: 3505-3507
• 页数: 3页
• 分类号: TN274
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.10.075

摘要

下肢外骨骼机器人是一种可穿戴且融合了多种机器人技术的复杂人-机系统;它将人类的智慧与机器人强壮的能力有效地结合起来,最大限度地提高人体的机动力和耐力,这为提升单兵作战系统的能力创造了条件;鉴于下肢外骨骼机器人在作战、后勤保障时可能遇到的复杂地形、多变随机的任务等,仅通过基于既定的典型步态规划程序驱动执行已知的特定动作,难以保证人机间的耦合性和动作的高随意性切换;为此,模拟并提炼出士兵常见的六种下肢动作作为后续研究,然后分析了下肢外骨骼机器人的感知控制原理,并提出了基于脑电预判感知、肌电精确感知和光纤实时校正的多信息融合的感知方法,强调将人的智能参与到机器人控制中,以期推进士兵可穿戴下肢外骨骼机器人的实用化.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李华聪	西北工业大学动力与能源学院	86	932	12.0	29.0
2	张小栋	西安交通大学机械工程学院	90	590	14.0	19.0
3	王海莲	西北工业大学动力与能源学院	3	9	2.0	3.0