三自由度3-PRS并联机构的运动学解析

• 作者: 王庆梁 程祥 陈纯 黄玉美
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 3-PRS并联机构 转化求解对象法 位置正解 D'Alembert原理 派生运动
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 84-88
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.021

摘要

对于并联机构位置正解极其复杂的求解特点,在求得3-PRS并联机构的位置逆解的基础之上,采用转化求解对象法对其位置正解进行了解析,并应用D' Alembert原理求解了被动关节的速度和加速度,避免了空间机构直接求导法的复杂性.通过对3-PRS并联机构进行实例分析,结果表明,转化求解对象法求解并联机构位置正解的方法简单而有效.同时指出了3-PRS并联机构中除3个主运动之外,还存在派生运动,该运动在3-PRS并联机构的实际应用中必须予以考虑.