基于改进遗传算法的室内移动机器人路径规划

• 作者: 李天旭 陈广大
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 改进遗传算法 机器人 路径规划 MATLAB
• 年，卷（期）: 2015,（20）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 31-35
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3768字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2015.20.10

摘要

将一种改进的遗传算法应用到室内移动机器人的路径规划中。能够克服机器人运动路径穿越障碍物，算法收敛速度慢，容易陷入局部最优等缺点。根据环境先验知识从种群数目筛选、适应度函数的确定、遗传操作等方面进行了改进，加快了算法的搜索进程和演化效率。提出了一种将环境中大障碍物分割并多圆化处理的方法，并根据障碍物与机器人每步运动轨迹间的位置关系来设计遗传算法的适应度函数，扩充了可行区域并有效避免机器人和障碍物发生碰撞。应用此算法可以获得移动机器人从起点到终点的全局最优路径，在MATLAB软件中仿真得到的结果证明，改进的遗传算法搜索质量高、进化和收敛速度快，得到的最优路径能够有效指导移动机器人完成室内的避障移动任务。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李天旭	北华大学电气信息工程学院	9	31	4.0	5.0
2	陈广大	北华大学电气信息工程学院	15	57	5.0	7.0