一种6DOF串并联机构性能指标分析

• 作者: 游有鹏 虞启凯 韩江义
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 雅克比矩阵 性能指标
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 159-165
• 页数: 7页
• 语种: 中文

摘要

建立了一种6DOF串并联机构的雅克比矩阵,该机构底部是基于Delta机构、上面是球面2自由度五杆机构和一个独立旋转复合结构,对该机构3种灵巧度指标进行了分析,又定义了综合灵巧度指标,针对机构不同应用要求可以对3种灵巧度的指标取不同权值,并分析了其在工作空间内的变化,并用Matlab进行了仿真,研究结果可应用于该机机构的优化尺度综合和轨迹规划.