基于逆模型的混合驱动水下滑翔机垂直面控制

• 作者: 唐元贵 白乐强 邢建生
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 混合驱动水下滑翔机 非线性控制 垂直面控制 逆模型 滑模控制
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 3357-3360
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2015.10.032

摘要

混合驱动水下滑翔机(Hybrid-driven underwater gliders,HDUGs)是集无人自治水下机器人(automomous underwater vehicles,AUVs)和水下滑翔机(autonomous underwater gliders,AUGs)于一体的新型水下机器人;由于HDUGs是非线性、强耦合,且受到海流、结构不确定等因素的影响,为了克服这些问题,针对混合驱动水下机器人工作在混合模式下,对其垂直面提出了一种基于逆模型和滑模控制的非线性控制方法,该方法将原始系统解耦为两个单入单出的线性系统,仿真结果证明了该方法具有良好的控制性能,而且对外界扰动具有一定的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白乐强	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	15	38	4.0	5.0
2	唐元贵	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	10	78	3.0	8.0
3	邢建生	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	2	28	1.0	2.0