3SPS+1PS仿生并联机构位姿正解和奇异性分析

• 作者: 冯兰兰 李阳 程刚
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 位姿正解 解析算法 奇异性
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 76-79
• 页数: 4页
• 语种: 中文

摘要

为克服传统串联式的髋关节试验机在高速度、大承载、复杂运动模拟方面的不足,试制了一台以3SPS+1PS并联机构为核心运动模块的并联式髋关节试验机,而复杂的位姿正解和奇异性是其应用的难点之一.以动平台铰点坐标建立了易于消元的位姿正解解析模型,获得了只含单一变量的高次输入输出方程,证明其最多有8组正解.根据Jacobian矩阵分析了试验机在设计工况下的奇异状态,结合位姿正解证明出现的2个奇异点全为由构型重合造成的正向奇异,并给出了相应的奇异规避策略.