轮腿混合式四足机器人设计及运动学分析

• 作者: 王才东 王敏 王新杰 郑辉
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 轮腿混合 四足机器人 运动模型 运动空间
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

针对轮式机器人地形适应能力差与腿式机器人移动速度受限的问题,设计了一个既能爬行又能滚动行驶的轮腿混合式的四足机器人,采用钢丝绳驱动方式来实现机器人脚轮的工作状态转换.在对机器人进行整体设计和腿部机构详细设计的基础上,运用D-H法建立站立腿的运动学方程,并通过几何法验证了运动学方程的正确性.借助MATLAB软件,编程程序绘制了摆动腿的运动空间,并分析了机器人的越障能力.