一种欠驱动苹果采摘机器人末端执行器的设计

• 作者: 俞经虎 李想
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 三指末端执行器 Unigraphics NX 多指节手指 关节力矩 适用性
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 74-77
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2015.09.018

摘要

提出了一种实用型欠驱动苹果采摘机器人三指末端执行器,并运用Unigraphics NX进行了机构设计及三维模型的创建.通过设计多指节手指和腱绳结构,以达到提高机构抓取灵活性的目的.基于手指抓取动作的运动原理,分析了腱绳力与关节转矩之间的关系.以保证不损伤苹果表面的极限载荷为设计约束条件,以实现机构运动的可靠性和灵活性为目标,设计了抓取机构的关键零件扭簧,确定了扭簧的结构参数.这种新型欠驱动末端执行器可以有效提高机构的灵活性和适用性,对不同尺寸、近球状的其他果实,具有一定的抓取适用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞经虎		42	102	6.0	8.0
2	李想		16	21	3.0	3.0