小型无人机航路规划及自主导航算法研究

• 作者: 蒋志华 陶德桂
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 航路规划 导航 控制律 全球定位系统 无人机
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 计算机应用技术
• 页码范围: 5-7,12
• 页数: 4页
• 分类号: TN919-34|V249.32
• 语种: 中文

摘要

为了实现无人机自主导航功能，定义了以发射点为坐标原点的地理导航坐标系，给出由WGS?84坐标系到导航坐标系的具体转换公式；设计了航路中的航点结构，利用GPS接收机输出数据对无人机的位置进行两点式实时推算，对无人机在直线航路段和转弯段的判断和侧偏距进行了详细讨论，避免了超越函数的计算；利用比例?微分导航控制律求得无人机的滚转角，通过飞控系统控制无人机副翼舵机，修正飞行航迹，达到消除侧偏距的目的。这些方法和措施提高了小型无人机的自主导航控制精度和稳定性，使小型无人机具有较好的飞行品质。