飞滑式巡线机器人自平衡控制方案设计与实现

• 作者: 余萍 刘丽沙 杨杰
• 来源期刊: 电测与仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 电力线巡线 四旋翼飞行器 自平衡控制
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 测量与控制技术
• 页码范围: 91-95
• 页数: 5页
• 分类号: TM755
• 字数: 3098字
• 语种: 中文

摘要

结合四旋翼飞行器和巡检机器人这两种巡线方式的优点,设计了一种具有飞行和线上巡检功能的飞滑式巡线机器人,该机器人坐立在输电线零线上滑行巡线.阐述了飞滑式巡线机器人控制方案和总体结构,设计了带死区的PID线上自平衡控制方案,搭建了硬件平台,实现了飞滑式巡线机器人的线上自稳定.实验结果表明,采用带死区的PID控制比常规PID控制响应速度更快,同时不会出现超调现象.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余萍	华北电力大学电子与通信工程系	51	305	10.0	14.0
2	杨杰	华北电力大学电子与通信工程系	14	14	2.0	2.0
3	刘丽沙	华北电力大学电子与通信工程系	2	4	2.0	2.0