基于点云的地平面初系数估测

• 作者: 杜万和 杨敬辉 杨晶东
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 点云 地平面 平面分割
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 图像 ? 编码与软件
• 页码范围: 125-130
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 3520字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2015.09.033

摘要

提出了一种基于点云的地平面初系数估测算法。采用八叉树存储包含RGB和空间位置信息点云数据，通过比较相邻两帧树的叶节点来获取运动目标的局部点云。并使用随机采样一致性算法估计，由运动目标局部点云重心所构成的点集上的平面模型参数。同时，采用ISOCLUS算法对场景在法向空间和距离空间上进行两次聚类来分割平面。最终，以运动平面法向信息作为参考因素，从待选平面中标识出地平面点云数据。实验结果显示，该方法可有效地估测出地平面初系数。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨晶东	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	35	136	7.0	9.0
2	杨敬辉	上海第二工业大学工学部	15	55	5.0	6.0
3	杜万和	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	0	0.0	0.0