六自由度模块化机器人控制系统设计

• 作者: 刘淑晶 嵇钟辉 彭文祥 王殿君 相臣
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化 六自由度机器人 PMAC 控制系统
• 年，卷（期）: 2015,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 107-109,113
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2463字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2015.06(下).31

摘要

针对开放式系统在控制机器人方面的特点，使用PMAC（Programmable multiple-axis controller）运动控制器，基于Visual C++6.0平台开发了一种六自由度模块化机器人控制系统。采用PMAC运动控制器为下位机，完成了硬件系统的设计和搭建，在PC上位机上基于MFC设计了机器人控制软件，实现空间运动学计算、示教等功能。机器人示教实验及定位实验表明，应用PC+PMAC的控制系统可以较好地实现机器人稳定工作，其最大定位误差为0.8392mm，定位精度比较高，这可以较好地满足机器人的工作要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
2	刘淑晶	北京石油化工学院机械工程学院	20	78	4.0	8.0
3	相臣	北京石油化工学院机械工程学院	3	12	2.0	3.0
4	彭文祥	北京石油化工学院机械工程学院	4	23	3.0	4.0
5	嵇钟辉	北京石油化工学院机械工程学院	2	10	2.0	2.0