灰色PID控制在AUV横滚控制中应用研究

• 作者: 谢志强 陈路伟
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 水下航行器 横向滚动控制 灰色PID控制 姿态控制
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 测试?测量?自动化
• 页码范围: 100-102
• 页数: 3页
• 分类号: TN108+.4-34
• 语种: 中文

摘要

针对AUV航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点，采用灰色预测算法改进传统的AUV PID横滚姿态控制器，设计了灰色PID控制算法，以达到抑制和消除横滚的目的。仿真结果表明，灰色预测PID算法操舵平滑，控制速度快，鲁棒性和环境适应能力更好，完全能胜任AUV横滚姿态控制的要求。