改进的人工鱼群算法在机器人控制中的应用

• 作者: 刘晓丽 熊良鹏
• 来源期刊: 计算机技术与发展
• 学科: 工学
• 关键词: 自抗扰控制器 人工鱼群算法 参数优化 机器人控制
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 应用开发研究
• 页码范围: 200-204
• 页数: 5页
• 分类号: TP301|TP342
• 字数: 3990字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-629X.2015.05.047

摘要

研究机器人的自抗扰控制策略，先完成两连杆机械臂的正弦运动控制，再实现六自由度机器人对做圆周运动的目标的跟踪控制，构建了利用Simulink进行仿真的系统模型。针对控制器的参数选择和优化问题，引入改进的人工鱼群算法，编写了算法的Matlab程序，通过代码调用Simulink模型并实时更新系统参数，经过大量的仿真实验，达到了预期目标。实验结果验证了算法的有效性。研究成果对于优化机器人的控制方法具有一定的参考价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓丽	成都理工大学工程技术学院	19	52	4.0	6.0
2	熊良鹏	成都理工大学工程技术学院	19	35	3.0	4.0