基于HCMAC与PID复合控制的倒立摆控制系统

• 作者: 李龙 王伟 蒋念平
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆 HCMAC神经网络 PID
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 93-96
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1934字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2015.03.024

摘要

倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定、非线性系统,是进行控制理论研究的理想实验平台.针对单级倒立摆的平衡控制问题,提出了基于HCMAC(超闭球小脑模型关节控制器)与PID的复合控制方案,给出了倒立摆控制系统的数学模型和控制算法.通过仿真实验研究,证明了HCMAC与PID的复合控制比传统PID控制有更好的控制效果,适用于非线性实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋念平	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	58	462	10.0	19.0
2	王伟	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	35	157	6.0	11.0
3	李龙	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	4	3	1.0	1.0