执行器故障时变重复系统的迭代学习容错控制

• 作者: 邹伟 陶洪峰
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 时变重复系统 容错控制 迭代学习 算子理论 λ范数
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 2985-2987
• 页数: 3页
• 分类号: TP273.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2015.10.025

摘要

针对时变重复系统存在执行机构故障问题,提出了一种基于非线性迭代学习的被动容错控制方法.首先对于带有执行器故障的非线性系统模型,利用迭代学习过程记忆的期望轨迹、期望控制和跟踪误差,设计批次被动容错控制器;然后基于算子理论和λ范数分析了控制器存在的充分条件,该条件实现了控制器对故障的有效抑制,使系统输出能够单调收敛于给定输出轨迹的有界邻域内,从而避免了故障的不利影响;最后将其应用于单关节机器人系统.仿真结果表明,所提控制方法具有良好的容错性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶洪峰	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	48	242	10.0	12.0
2	邹伟	江南大学教育部轻工过程先进控制重点实验室	5	15	3.0	3.0